Kielanówka od średniowiecza należała do parafii w Zabierzowie. Duża odległość od parafii utrudniała jej mieszkańcom udział w nabożeństwach. Mieszkańcy wsi w 1980 roku postanowili wybudować kaplicę mszalną połączoną z salą katechetyczną. Inicjatywa ta spotkała się z poparciem proboszcza parafii ks. Stanisława Rejmana. W 1982 r. przy pomocy członków Komitetu Budowy Domu Katechetycznego z Kaplicą, rozpoczęto jego realizację. Dzięki życzliwości państwa Zofii i Floriana Byjosiów pozyskano działkę budowlaną w samym sercu wsi i w 1983 r. rozpoczęto budowę obiektu. Projekt kaplicy i sali katechetycznej wykonał inż. arch. Jerzy Nosek.

Kaplica pw. bł. Urszuli Ledóchowskiej, została poświęcona 21 IV 1984 r. przez proboszcza zabierzowskiego, ks. Stanisława Rejmana i stała się świątynią filialną parafii Zabierzów.

Proces tworzenia samodzielnej parafii rozpoczął się w 2000 r. w momencie zamieszkania w Kielanówce ks. Marka Buchmana, formalnie wikariusza w Zabierzowie. Kapłan ten otrzymał od bp. Kazimierza Górnego zadanie przygotowania warunków do zaistnienia nowej jednostki kościelnej. W 2002 r. została rozpoczęta inwestycja rozbudowy kościoła oraz plebanii według projektu inż. Krystyny Drozd.

Biskup Kazimierz Górny 24 .V.2010 r. erygował w Kielanówce parafię pw. św. Urszuli Ledóchowskiej, a pierwszym proboszczem pozostał ks. Marek Buchman.